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系统介绍
徐州卷烟厂的年产量超过60万箱，其码垛系统机器人选用了三台德国库卡KR150L110-2/3.1型六轴工业机器人和带多级真空发生器的大面积真空夹具SPT。机器人在码垛时，三个来料工位的烟箱平放，机器人一次抓取2件或1件，通过机器人关节翻转烟箱到直立状态，并根据规定码垛顺序放置在机器人左，右，后方托盘的相应位置，最终完成每垛30件，28，24件或40件异形成品卷烟的码垛过程。
夹具介绍
吸盘采用的是SPT系列中的 FX400/220/120-SW小孔多路真空吸盘，每个吸盘具有多个微孔，每个微孔都是一个微型吸盘，且每个微孔都通过一个机械式止回阀与真空内腔相连，当工件发生位置错位，导致部分微孔发生真空泄漏时，触发泄露微孔的止回阀动作，自动关闭该微孔，使真空度保持在较高的水平上，有力的保证了搬运过程中工件的安全性。真空由多级真空发生器产生，该真空发生器为多级真空发生器可充分利用压缩空气，因而抽吸能力超强；且每组夹具均带有真空开关可实时监测系统的真空度。
码垛能力介绍
徐州卷烟厂的码垛机器人要求的码垛垛型较多，烟箱规格差异较大。机器人需要进行三工位的贴片式码垛作业，因此对机器人的工作半径提出了较高的要求，我公司采用德国库卡KR150L110-2/3.1型六轴工业机器人和德国SCHMALZ公司生产的带多级真空发生器的大面积真空抓具，较好地适应了徐州卷烟厂的现场码垛要求，该系统自2008年安装投入运行以来，运行状况良好，从来没有发生过因为夹具吸持力不够而掉烟箱的情况，得到了烟厂的一致好评。
