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系统介绍
长沙卷烟厂是一家年产量超过150万箱的大型卷烟生产企业，自2005年以来，长沙卷烟厂进行了大规模的技改，为了提升物流生产线的效率和自动化程度，长沙卷烟厂引进了我公司的机器人码垛系统。该系统机器人选用德国库卡KR150L110-2型六轴工业机器人和德国SCHMALZ公司生产的带多级真空发生器的可调式大面积真空抓具，该抓具可根据不同烟箱类型的尺寸规格，采用可自动伸缩的夹具来适应不同的烟箱类型要求。
机器人在码垛时，8个来料工位的烟箱立放，机器人能根据码垛的垛型选择适当的抓取方式向左右两个托盘工位进行码垛。机器人根据上位机的下达的指令，可完成28件、30件、16件和20件/盘等垛型的码垛；机器人码垛的夹具系统具有可缩功能，可根据上位机传送的烟箱尺寸ID，自动调整吸盘位置来适应不同尺寸烟箱的抓取，可实现每次抓取1件、2件、3件立放烟箱和1件或2件平放烟箱。
夹具介绍
夹具采用的是SPT460大面积真空吸盘，该吸盘的特点是：模块化设计，维护简单方便；抽吸面板上有很多独立的真空网孔，每个网孔都通过阻流器与真空室相连，作用的网孔数量越多，吸力越强；真空由多级真空发生器产生，该真空发生器为多级真空发生器可充分利用压缩空气，因而抽吸能力超强；且每组夹具均带有真空开关可监测系统真空度。
该夹具可以通过电机的正反转来控制夹具的伸缩，以满足实际生产过程中对不同尺寸规格的烟箱的抓取要求。当机器人收到抓取烟箱的任务后，先根据收到的烟箱品牌（ID）来决定夹具需要伸缩的位置，并由编码器来实现对位置的精确反馈。当机器人不需要抓取烟箱，处于等待位置的时候，夹具会自动回到最小位置。
码垛能力介绍
长沙卷烟厂的年产量比较大（超过150万箱），而其机器人码垛区的厂房设计只能在现场布置3台机器人来进行码垛作业，因此对机器人码垛的效率和工作半径提出了更高的要求。长沙卷烟厂的码垛机器人自2007年安装投入运行以来，单台机器人的平均码垛效率均超过了18件/分钟，在两年来的运行过程中，机器人的正常运行速度均开到了80%，在这一速度环境中，从来没有发生过因为夹具吸持力不够而掉烟箱的情况。并且，长沙卷烟厂卷烟系列较多，烟箱的规格达到10种之多，烟箱尺寸差异较大，可伸缩夹具的使用最大程度地提高了机器人抓取烟箱的可靠性。可以说，长沙卷烟厂的机器人码垛系统非常充分地发挥KUKA机器人和SPT系列吸盘在性能上的优越性，是我公司在从事多年的机器人码拆垛系统的成功案例之一。
