昭通烟厂机器人改造

昭通烟厂机器人改造

   昭通烟厂位于云南的东北门户昭通市，是红河烟厂下属的烟厂之一，为满足现代化生产的管理需要，于2005年上了自动化物流系统，该系统由昆船集团物流公司总包，我公司承揽了机器人码拆垛部分。该项目从2006年3月中旬开始实施，我公司投入5人，历时20多天完成了六台机器人的安装和调试工作，现已正式投入了生产运行。
   该机器人码拆垛系统共使用6台KUKA KR150L120/4机器人,各用3台完成码垛和拆垛工作，使用Siemens 5614卡通过Profibus完成和上位线线控系统和外围设备的通讯。



-------------------------------------------------------------------------------------------------
码垛部分
系统组成：
一 机器人：KUKA KR150 L120/4六轴加长臂机器人，最大臂展半径2.8m，有效载荷120KG.；
二 夹具：使用我公司开发的六轴机器人码垛夹具系统，由SCHMALZ FM400*220SW烟草专用吸盘，真空泵，压缩空气系统和支架组成，具有两件烟箱抓取能力；
三 烟箱和托输送盘线：由昆船按我公司需要制作。

系统原理简述：
每台机器人具有三条烟箱输送线和托盘线，具有同时进行三个品牌码垛的能力，每个托盘能堆码24件烟箱，底层和中间层每层10件，为立放，顶上平放4件。传统的码垛多采用四轴机器人，立放烟箱需在抓取前进行翻转，而在该系统中使用了六轴机器人，因而立放的烟箱无需翻转，提高了烟箱线的输送能力；机器人夹具每次具有两件抓取能力，立放烟箱在空中实现翻转；烟箱输送到抓取位置后，机器人每次抓取两件烟按顺序堆放到托盘相应位置上。

系统特点：
一 采用六轴机器人，烟箱输送线无需翻转烟箱，提高了输送效率；
二 采用了SCHMALZ大面积真空吸盘和真空泵，以极高的真空度，为系统的稳定运行提供有效的保证；
三 接入压缩空气系统，使码垛时释放烟箱的速度更快，提高了码垛效率的同时更好的保持了垛型的整齐标准。
系统投入运行后，运行稳定，垛型整齐，运行时平均码垛能力大于12件/分钟，超出了烟厂的生产需求，为以后提高生产能力留有极大的余量。

-------------------------------------------------------------------------------------------------
拆垛部分
系统组成：
一 机器人：同码垛系统；
二 夹具： 拆垛夹具采用的器件和码垛略有不同，由SCHMALZ FM400*220SW烟草专用吸盘，真空泵和支架组成，具有每次最多抓取三件烟箱的能力；
三 烟箱和托盘输送线：烟箱输送线具有积放式翻转机构，由昆船按我公司需要制作。

系统原理简述：
堆放有烟箱的托盘输送到位后，机器人一次抓取两件平放烟箱，摆放到平放位置；立放烟箱每次抓取最多三件烟摆放到积放翻转位置，一次全部释放。该系统一个比较特殊的地方是，根据整个物流系统的设计，机器人需具备拆散盘和整盘拆散盘的能力，因此在拆垛的过程中，对于散盘需根据码垛时的烟箱顺序选择不同的吸盘动作，而对于整盘拆散盘，拆完指定烟箱数量后，留在托盘上的烟箱应保持和码垛相同数量烟箱的顺序一致。
 
系统特点：
一 大面积吸盘FM400*220SW和真空泵的应用有效的保证了系统运行的稳定性，即使由于烟垛在输送过程中垛型发生了偏移或托盘输送不到位，一样稳定抓取，减少了传统吸盘拆垛时损坏烟箱和掉烟造成的损失；
二 积放式翻转机构提高了拆垛效率。传统方式由于机器人每次只能释放一件烟箱，机器人和翻转机构之间相互等待，效率无法提高，采用积放式翻转机构成功的解决了这一制约整个系统效率的瓶颈；
三 KUKA机器人出众的柔性保证了拆垛时动作的平稳可靠，更进一步提高了系统的稳定。
整套系统凭借出众的稳定性和完善的功能，获得了最终用户的高度评价。